戦国時代から江戸時代初期にかけて、今川氏、武田氏、徳川氏に仕えた武将。父と共に今川氏に仕えた後、武田信玄の西上作戦で駿河清水口に布陣し、北条氏政に備えた。武田氏滅亡後は徳川家康に降り、甲斐国で300石を得る。徳川氏では作事奉行を務め、晩年には次男隼人に遺領を継承させたが、隼人の死後その遺領は収公された。弟の康勝が大名となったため、虎康の家系は庶家とされたが、弟たちは徳川氏の旗本として活躍した。