幕末期の動乱の中、北条氏恭は狭山藩の藩主として活動した。養父の隠居に伴い、文久元年（1861年）に家督を継ぎ、従五位下・相模守に叙任される。幕命に従い、高石海岸に砲台を設置し、天誅組討伐や大坂城警備、百姓一揆鎮圧に参加した。慶応3年（1867年）の大政奉還後、新政府に恭順し、戊辰戦争では新政府側についた。明治2年（1869年）、版籍奉還により狭山藩知事となるが、財政難で辞任し、藩は廃藩となる。明治天皇の侍従を務め、華族令により子爵となった。大正8年（1919年）に75歳で死去した。