江戸時代後期の大名である。伊勢国桑名藩の6代藩主を務めた。越後国与板藩主・井伊直朗の次男として生まれ、桑名藩主・松平忠和の養子となる。享和2年（1802年）に養父の死去により家督を相続した。奥平松平家の家督を継いだのは、祖父井伊直存が奥平松平家から養子に出ていた血縁が理由と考えられる。文政4年（1821年）に42歳で死去し、長男の忠堯が跡を継いだ。