安土桃山時代から江戸時代にかけて、仙台藩主伊達家の重臣として活躍。天正3年（1575年）、父の隠居により家督を相続し、川井城主となる。人取橋の戦いでは父が討死した後、奉行職に任命され、所領を5,000石に加増される。奥州仕置により沼辺城主となり、葛西大崎一揆の際には豊臣秀吉への弁明のため京に派遣される。秀吉の命で姓を茂庭に改めるが、文禄4年（1595年）、伊達政宗の命で隠居に追い込まれる。徳川家康からの誘いを受けるが破談となり、後に伊達家に復帰する。関ヶ原の戦いや大坂の陣などで活躍し、最終的には隠居し洞泉院を創建、寛永17年（1640年）に92歳で死去。