安土桃山時代から江戸時代前期にかけての武将で、仙台藩の重臣として活躍。天正7年（1579年）生まれ。天正16年（1588年）に養子となるが、文禄元年（1592年）に兄の死により実家に戻る。改姓後、茂庭良綱と名乗る。文禄4年（1595年）に家督を継ぎ、関ヶ原の戦いでは湯原城攻略などの武功を立てた。慶長8年（1603年）には松山城主となり、以降幕末まで茂庭家が松山を治めた。大坂の陣では伊達秀宗に従い戦う。後に奉行職を務め、江戸城普請などに貢献。隠居後も藩の調停に尽力し、寛文3年（1663年）に85歳で死去。