安土桃山時代から江戸時代初期にかけての武将で大名。天正9年（1581年）、徳川氏の重臣・榊原康政の長男として生まれる。母方の大須賀家に養子として入り、大須賀氏を継承。天正18年（1590年）、徳川家康の関東移封に伴い、上総久留里で3万石を受領。関ヶ原の戦い後、慶長6年（1601年）に遠江横須賀に6万石で移封され、初代藩主となる。慶長10年（1605年）には検地や城下町造りを推進し、藩政を整備。慶長12年（1607年）に病で死去、享年27。跡は子の忠次が継ぎ、忠次は後に榊原家の家督を継承。