室町時代後期から江戸時代初期にかけての武将で、大名としても活躍した。幼少期から勉学を好み、13歳で徳川家康に小姓として仕え、三河一向一揆で初陣を果たす。武功を評価され、家康から「康」の字を与えられた。家督を相続後は、家康の側近として旗本部隊を指揮し、数々の戦で活躍。小田原征伐後は関東総奉行に任じられ、館林城に10万石を与えられる。関ヶ原の戦いでは軍監として徳川秀忠に従軍。1606年に病没し、59歳で没した。後に正四位を贈られる。