戦国時代から江戸時代前期にかけて活動した武将・大名。三河一向一揆に与して徳川家康に敵対するが、後に徳川氏に帰参。桶狭間の戦いで負傷し、以後足を引きずるようになる。家康の信任を得て、重臣として幕政に関与。家康の死後、政務から離れ79歳で死去。領地は相模国玉縄2万2,000石。家康や秀忠の側近として、その忠誠心と実務能力を発揮し、徳川政権の確立に貢献した。墓所は不明だが、東京・浅草に遺骨が納められているとされる。