安土桃山時代から江戸時代初期にかけての武将であり、江戸幕府の老中・大老を務めた。秀忠の傅役として仕え、関ヶ原の戦い後に500石を加増された。1602年に1万石を領し、下総国小見川藩主となる。秀忠の側近として信任され、秀忠の征夷大将軍就任に随行。元和2年（1616年）には一国一城令と武家諸法度を制定し、幕藩体制の確立に寄与。寛永12年（1635年）には武家諸法度を19条に大改訂。晩年には病を理由に大老として名誉職に就き、1644年に72歳で死去した。