永禄10年（1567年）、父・晴宗の政略によって留守顕宗の養子となり、奥州の名族・留守氏の家督を継ぐ。兄・輝宗や甥・政宗を補佐して各地を転戦し、実家の伊達氏の勢力拡大に貢献する。<br>
慶長5年（1600年）の関ヶ原の戦いでは、政宗の命により伊達軍総大将として、上杉景勝の攻撃を受けていた最上義光の救援に参戦した。