室町時代中期の武士で、第6代将軍・足利義教の次男。永享11年（1439年）、鎌倉公方として下向する計画が立てられたが、結城合戦や義教の暗殺により頓挫。出家して義永を名乗り、小松谷に住んだ。長禄2年（1458年）、謀反計画や素行不良を理由に隠岐国へ流罪となる。享徳の乱への対応として次期鎌倉公方が決まったことで、義永は用済みとなり流罪に処された。