戦国時代から江戸時代初期にかけて活躍した武将。徳川家康が今川義元の人質だった頃からの譜代の家臣で、家康初期の覇業に貢献した。三河一向一揆では一向宗から改宗して家康に忠誠を示し、遠江国掛川城主に任命された。天正8年（1580年）に隠居したが、慶長12年（1607年）、大垣藩初代藩主であった長男の死去により第2代藩主に復帰。幕政には関与しなかったが、家成の忠誠心と信任の厚さから家は存続を許された。慶長14年（1609年）に死去。享年76。