三河国田原藩主の四男として生まれ、文久2年（1862年）に養子として竹腰正富の家督を継ぐ。慶応4年（1868年）、新政府により今尾藩の初代藩主に認められるが、付家老の独立に際して竹腰家は除外される。明治元年（1868年）には尾張藩に1万石を返還するよう命じられたが、財政的困難から返還運動を行い、明治3年（1870年）に石高を回復。明治2年（1869年）には版籍奉還を願い出て、今尾藩知事となるも廃藩置県で免官。明治10年（1877年）に隠居し、長男に家督を譲る。明治43年（1910年）、60歳で死去。墓は岐阜県関市の円泰寺にある。