安土桃山時代から江戸時代前期にかけての武将であり、徳川家康の家臣として活躍。関ヶ原の戦いでは徳川秀忠に従って従軍し、戦後は下総国に3000石を与えられる。2代将軍秀忠の命で家光付きとなり、1万石を領する。後に武蔵国川越藩の第2代藩主、若狭国小浜藩の初代藩主となる。寛永元年（1624年）には3代将軍家光の上洛に従い、加増されて老中に就任。家光から国持大名とされ、若狭小浜へ移封される。晩年、家督を四男に譲り隠居。寛文2年（1662年）に死去、享年76。福井県小浜市の小浜神社に祀られている。