戦国時代の武将で、酒井雅楽頭家の5代当主。松平清康、広忠、徳川家康の3代に仕えた。天文11年（1542年）、家康誕生時に胞刀の役を務め、その舅である石川清兼は蟇目の役を担当した。家康の初陣にも従い、その働きを称賛された。家康が駿府へ人質に送られた際には、酒井忠次と共に同行。永禄4年（1561年）、三河西尾城を攻め落とし城主となる。天正4年（1576年）、56歳で病没。墓は愛知県岡崎市の龍海院にあり、兵庫県姫路市の姫路神社では祭神として祀られている。