戦国時代から江戸時代初期にかけて活躍した武将で、徳川家康に仕えた。永禄12年（1569年）の遠江掛川城攻めや元亀元年（1570年）の姉川の戦いなどで武功を挙げた。天正4年（1576年）に父の跡を継ぎ三河西尾城主となり、本能寺の変では家康を伊勢国で出迎え安全を確保した。天正18年（1590年）、家康の関東移封に伴い武蔵川越に1万石を与えられ、後に上野厩橋で3万3000石を受領。大坂の陣では江戸城の留守を任される。元和3年（1617年）に69歳で病死。