江戸時代初期の大名で、江戸幕府の老中や大老を務めた。徳川家康に仕え、天正16年（1588年）に従五位下に叙され、以降は徳川秀忠に付き家老職となる。関ヶ原の戦いや大坂の陣などに参加し、元和3年（1617年）には遺領を継ぎ、領地は8万5千石に拡大。寛永3年（1626年）には従四位下、侍従に任じられるが、寛永11年（1634年）に西の丸火災で失脚。その後、復職し寛永13年（1636年）に大老に任じられるが、まもなく没する。享年65。跡を継いだ長男も同年に亡くなり、嫡孫の忠清が家督を継ぐ。