室町幕府将軍を輩出した足利氏に連なる名門の家柄で、高家旗本として朝廷儀式や礼式を担当する役職に就いた。
1701年（元禄14年）、江戸城内で吉良が浅野内匠頭に斬りつけられる「松の廊下事件」が発生。浅野が即日切腹を命じられた一方、吉良はお咎めなしとされ、これを不服とする赤穂浪士らの襲撃を受け討ち取られた。
後世の文学作品「忠臣蔵」では悪役として語られることが多いが、実際には教養豊かな文化人で、礼法や和歌・書道に通じた人物であったとされる。