江戸時代初期の高家旗本で、徳川家康の従兄弟である吉良義定の長男。慶長2年（1597年）、12歳で徳川秀忠に御目見し、慶長5年（1600年）の関ヶ原の戦いでは秀忠から具足を下賜され供奉。三河国吉良など3000石を安堵される。従五位下・侍従・左兵衛督に叙任され、後に従四位下・左少将に昇進。元和9年（1623年）、明正天皇誕生に際し幕府使者として上洛。以後、幕府と朝廷の交渉に携わる。寛永20年（1643年）に京都で死去し、享年58。江戸市谷の万昌院に葬られ、吉良家の菩提寺となる。正室は今川範以の娘で、2男1女あり、子孫は吉良家と岡山家として続く。