三男ながら、正室の北条氏の所生であったため家督を継ぐ。そのため、終生北条氏とは懇意であり、要職には就かなかったものの、和田合戦や承久の乱など、重要な局面において北条義時・泰時父子をよく補佐し、晩年は宝治合戦に至るまで幕府の長老として北条氏に貢献した。
自身の正室にも泰時の娘を迎えており、家督もその子である泰氏に譲っている。