戦国時代から江戸時代初期にかけての武将で、徳川家の家臣として活動。従兄弟にあたる徳川家康との縁が深い。妻は今川氏真の娘。子に吉良義弥、荒川定安、一色定堅がいる。家督は関ヶ原の戦いに従軍した嫡男・義弥に譲ったとされる。寛永4年（1627年）に三河国で死去し、享年64。西尾の実相寺に葬られた後、江戸市谷の万昌院に改葬された。