江戸時代中期の播磨国姫路藩の世嗣。寛延元年（1748年）、小姓となり3000俵の新封を受ける。翌年に叙任されるが、当初は庶子であったため嫡子とはならなかった。次弟・忠得と三弟・忠宜が早世したことで宝暦11年（1761年）に嫡子となる。しかし、家督相続を果たすことなく明和4年（1767年）に早世した。その後、長男の忠以が忠恭の嫡子となった。