常陸水戸藩の初代藩主として、江戸幕府創始者である徳川家康の子として生まれる。幼少期は父家康のもとで成長し、兄頼宣の駿府転封に伴い常陸水戸25万石を領有。1614年（慶長19年）の大坂の陣では駿府城を守備。家康の死後も、江戸での生活が続き、青年期の大半を江戸で過ごす。1625年（寛永2年）から1630年（寛永7年）まで水戸藩領の整備に努めるが、その後は江戸常住となる。江戸と領地を往復せず、家光の信頼を受けて江戸に留まることが多かった。1661年（寛文元年）に水戸で没する。享年59。水戸家の“副将軍”としての地位はこの時期に築かれた。