江戸時代前期の大名である。保科正直の四男として生まれ、後北条氏の一門である北条氏勝の養子となり、下総岩富藩1万石を継承。その後、下野富田、遠江久野、下総関宿、駿河田中、最終的に遠江掛川藩3万石を領した。大坂冬の陣では岡崎城の守備を担当。伏見城の城番も務めたが、5人の子はすべて女子であったため、嗣子なく64歳で死去すると家は改易された。死因は鷹狩中の落馬とされ、末期養子が認められなかったことも改易の一因とされる。