戦国時代から安土桃山時代にかけて活躍した武将。最初は高遠頼継に仕え、武田信玄の信濃侵攻に抵抗したが、後に武田氏家臣となる。武田氏の信濃先方衆として活躍し、特に槍の名手として「槍弾正」と称された。天正10年（1582年）に武田氏が滅亡すると、後北条氏に従い、その後徳川氏に転じる。晩年には豊臣方と対峙し、鉾持除の戦いで小笠原軍に勝利。文禄2年（1593年）に没する。