戦国時代の武将で、信濃国の国衆として活動した。甲斐武田氏の家臣として信濃国飯田方面を守備したが、後に徳川家康の家臣となった。天正3年（1575年）の長篠の戦い後、父と共に大島城を守備し、天正10年（1582年）の甲州征伐では飯田城を守備するも高遠城へ逃れる。その後、徳川家康に転じ、伊那半郡を与えられ高遠城を基盤とした。天正12年（1584年）には家康の異父妹を娶り、徳川氏と縁戚となる。小牧・長久手の戦いや上田城攻めに参加し、天正18年（1590年）の小田原征伐後、下総国多胡に1万石を与えられた。慶長5年（1600年）に隠居し、翌年高遠城で死去。享年60。