戦国時代の武将。三河国の内藤義清の子として生まれ、初めは松平信孝に仕えたが、信孝が松平広忠に背いたため岡崎方に転じた。その後、徳川家康に仕えて数々の戦で軍功を立てた。特に三方ヶ原の戦いでは家康の撤退を助け、長篠の戦いではその弓の腕前を織田信長に称賛された。晩年には岡崎城主松平信康に仕え、天正8年（1580年）に70歳で没した。