戦国時代の武将で、徳川家康に仕えた。各地を転戦し、武功を挙げた。永禄6年（1566年）、使者として伊勢へ向かう途中、三河一向一揆の海賊衆に妨害されるが、自ら鉄砲で首魁を撃ち退け、任務を遂行。天正18年（1590年）から江戸城詰めとなり、慶長5年（1600年）の関ヶ原の戦いでは江戸城西の丸の留守居役を務める。家康が駿府城に移ると従い、駿府に所領と屋敷を与えられた。慶長11年（1606年）に駿府で没し、養子の清成が跡を継いだ。