三河国出身の武将。足利尊氏の忠臣として活躍し、元弘3年（1333年）に尊氏の弟・足利直義の鎌倉下向に従い、武蔵国富岡郷を拝領。建武2年（1335年）、北条時行の鎌倉進撃で直義と共に鎌倉を退避。筑前多々良浜の戦いでの奮戦で武勲を立て、尊氏が室町幕府を開くと、複数の守護職を歴任した。観応の擾乱では尊氏派に属し、兄・頼章と共に幕府内で権勢を振るったが、後には細川清氏らによる排斥運動に遭い、南朝に降る。後に幕府に帰参するも、勢力は衰えた。永和2年（1376年）に没する。墓地は神山城近くの一乗寺にある。