奈良時代の皇族である安宿王は、天武天皇の後裔で、長屋王の五男。神亀6年（729年）の長屋王の変では父が自殺するが、母が藤原不比等の娘であったため、同母弟とともに罪を免れた。天平9年（737年）には従五位下に初叙され、その後も昇進。天平勝宝元年（749年）には中務大輔に任じられるが、要職には就かず。天平宝字元年（757年）の橘奈良麻呂の乱で謀反の疑いをかけられ、佐渡に流罪となる。仏教に熱心で、『万葉集』に和歌が2首収録されている。光仁朝の宝亀4年（773年）には高階真人姓を与えられ、臣籍降下したが、その後の消息は不明。