因幡若桜藩の初代藩主として、元禄13年（1700年）に1万5000石を分与され立藩する。従五位下・河内守に叙位され、松平姓を許される。享保元年（1716年）には5000石加増され、2万石の大名となる。学問藩主として知られ、家臣からの提案に対し、領地や人民を持たない立場を考慮し、鷹狩りを控えるなど度量の広さを示す。享保3年（1718年）に江戸で死去し、跡を甥で養子の定賢が継いだ。