室町時代前期の守護大名で、足利義満に仕えて活動。応安4年（1371年）に石清水八幡宮の造営奉行に任命され、翌年に家督を継ぐ。永和5年（1379年）には土岐頼康を攻撃し、侍所別当に任命。元中3年（1386年）には南朝方の叔父を討伐。明徳の乱（1391年）で武功を挙げ、美作国を与えられた。応永6年（1399年）の応永の乱でも活躍。義満の死後は義持に仕え、幕府宿老として重きを成した。応永34年（1427年）に70歳で死去。跡を嫡男の満祐が継ぐ。身体が小さく、出家後は「赤松三尺入道」と称された。