戦国時代から江戸時代にかけての武将。幼少時から徳川家康に仕え、桶狭間の戦いで初陣を果たす。以後、三河一向一揆や姉川の戦いなど多くの戦で勇名を轟かせ、徳川四天王の一人として家康を支えた。関ヶ原の戦いでは東軍に尽力し、戦後は伊勢桑名藩10万石を治めた。没年は慶長15年（1610年）、享年63。忠義の士として、その名声は後世にまで伝わる。